Í Ódysseifskviðu Hómers er Penelópu, eiginkonu Ódysseifs, lýst sem hinum trygga og trúfasta maka, og í aldanna rás hefur hún gjarnan verið talin fyrirmynd annarra kvenna.

Penelópa má bíða í tuttugu ár í kjölfar þess að Ódysseifur yfirgefur Íþöku til að berjast í Trójustríðinu. Henni tekst þrátt fyrir hvassan mótbyr að halda völdum í konungsríkinu, ala upp baldinn son þeirra Ódysseifs og draga yfir eitt hundrað vonbiðla á svari. Þegar eiginmaðurinn snýr loksins heim aftur, eftir margvíslegar mannraunir, bardaga við óvætti og ástarleiki við gyðjur, brettir hann upp ermar, drepur alla biðlana og tólf þermur Penelópu að auki.